Installationsvarianten

Neben der aktuell beschriebenen Variante über den Dockercontainer im Browser bzw. VNC Viewer, lässt sich die Simulation noch auf einige andere Weisen starten. Im folgenden werden einige Beschrieben.

Windows Installation mit WSL

Konfigurieren

In einen PowerShell Terminal, das in dem Ordner geöffnet wurde, in dem das Image liegt.

wsl --import EduArtRosJazzy . .\eduart-ros-jazzy-wsl.tar
wsl -d EduArtRosJazzy

In dem Linux Terminal, das im selben PowerShell Fenster auf geht. Das sudo-Passwort ist user.

sudo nano /etc/wsl.conf

Dort den default user einstellen.

[boot]
systemd=true

[user]
default=user

Als nächstes die Netzwerkschnittstellen für Ros konfigurieren. Dazu die aktuellen Netzwerkinterfaces anzeigen:

ifconfig

Aus der Ausgabe die Netzwerkschnittstelle (z.B. eth0, eth1 ...) raussuchen, über die der Container mit Windows verbunden ist. Falls das Interface nicht eth1 ist muss nun in drei Dateien eingestellt werden. Dort jeweils eth1 durch die korrekte Schnittstelle ersetzen. Das ganze auch noch analog in den folgenden zwei Dateien ändern.

nano /home/user/cyclone_profile.xml

nano /home/user/edu_nodered_ros2_plugin/docker/raspberry/launch_content/cyclone_profile.xml

nano /home/user/edu_virtual_joy/docker/generic/launch_content/cyclone_profile.xml

Dann die WSL einmal beenden und neu starten. Dazu aus die Linux Konsole beenden.

exit

Dann unter Windows die WSL herunterfahren und neu starten:

wsl --d EduArtRosJazzy --shutdown

Ausführen

WSL starten

wsl -d EduArtRosJazzy

Dann in der Linux Konsole noch Ros2 starten. Das muss nach jedem Neustart gemacht werden

cd ~
ros2 daemon start

Nun kann die Simulation gestartet werden. Dazu brauchen wir mindestens zwei WSL Terminals, für jedes Befehl ein neues:

ros2 launch edu_simulation gazebo.launch.py world:=maze.world 

ros2 launch edu_simulation eduard.launch.py wheel_type:=mecanum pos_x:=0.0 pos_y:=0.0 pos_z:=0.04 yaw:=0.0 edu_robot_namespace:=eduard

Optional kann noch das Monitoring gestartet werden:

ros2 launch edu_simulation eduard_monitor.launch.py edu_robot_namespace:=eduard

Die Fernsteuerung kann in einem Browserfenster unter der Adresse localhost:8888 geöffnet werden.

Virtuelle Maschine (VM) einrichten

Hierzu wird ein VM Dienst installiert, z.B. VMware Fusion (für Schüler und Studenten kostenlos), VirtualBox oder Ähnliches.

Dann wird das gewünschte Betriebssystem runtergeladen (für die Simulation mindestens >>TODO nötig) und in die VM geladen, installiert und gestartet und dort folgen dann die kommenden Einrichtungsschritte.

Vorteile: Man kann innerhalb vom eigenen Computer schnell auf das Betriebssystem zugreifen ohne Neustart.

Nachteile: Vermutlich die Nutzung von Internet in beiden Betriebssystemen, Copy + Paste könnte ätzend sein, möglicherweise gehen Rechenintensive Programme wie Gazebo und RVIZ nicht oder nur langsam und vlt packt es der Computer gar nicht.

Dual Boot einrichten

Hierbei wird das Betriebssystem statt in einer Virtuellen Maschine auf einer Festplatte oder einem USB Stick installiert. Beim starten des eigenen Computers kann man dann mit einer Tastenkombination auswählen, welches Betriebssystem gestartet werden soll.

Vorteile: Immer noch beide Betriebssysteme auf einem Computer. Schneller als eine VM. Die meisten Programme sollten funktionieren.

Nachteile: Beim Einrichten kann man ggf. was am eigenen Rechner kaputt machen (vor allem bei Mac). Man muss immer Neustarten, um zwischen Betriebssystemen zu wechseln. Man darf die Festplatte nicht verlieren oder vergessen … 

Alten Computer mit Linux Betriebssystem neu aufsetzen

Wie der Titel schon sagt. Löst so gut wie alle Probleme, aber man muss dann halt auch immer 2 Computer mitschleppen.

Falls sich jemand berufen fühlt, hier konkrete Anleitungen zu Installationen zu ergänzen, schreib mir eine Mail